特斯拉如何重塑自动驾驶技术：端到端时代的来临？

本篇文章的部分核心观点、图表及数据，出自招商证券于2024年10月16日发布的报告《汽车行业分析报告：智能驾驶浪潮澎湃，端到端与车路云两翼齐飞》，如需获得原文，请前往文末下载。

智能驾驶技术作为汽车行业未来发展的关键方向，正经历着从辅助驾驶到完全自动驾驶的演进。其中，端到端自动驾驶技术以其独特的系统设计和数据处理能力，成为推动行业发展的重要力量。特斯拉作为行业的先行者，通过其全自动驾驶系统（FSD）的持续迭代，引领着智能驾驶进入端到端时代，这一变革不仅影响着汽车的智能化水平，也在重新定义未来出行的方式。

关键词：特斯拉、端到端自动驾驶、智能驾驶技术、FSD、数据驱动、自动驾驶出租车（Robotaxi）

端到端自动驾驶技术：特斯拉的创新之路

端到端自动驾驶技术的核心在于将感知、规划和控制等多个模块集成到一个统一的神经网络中，实现了从传感器数据到驾驶控制信号的直接转换。这种架构不依赖于传统的模块化设计，而是通过大数据驱动的方式，让神经网络学习如何直接从原始数据中提取有用信息，并作出相应的驾驶决策。

特斯拉在FSD V12上正式采用了端到端架构，这一版本将C++代码的需求量从V11版本的30万行锐减至V12的2000行左右。这种技术进步减少了对传统编程方法的依赖，提高了系统处理复杂交通情况的能力。据Tesla FSD Tracker数据，V12.3版本在城市环境中每次关键接管前，行驶的平均里程得到了显著提升，从100多英里增加到了386.7英里，反映了V12版本性能的显著提升。

特斯拉的端到端技术依赖于视觉处理系统、深度神经网络和决策与控制模块的协同工作。例如，特斯拉的神经网络可以根据实时摄像头数据，识别出前方的交通信号、行人和障碍物，并根据这些信息生成安全有效的驾驶路径。这种端到端的AI系统构建，是自动驾驶技术发展中的重要突破，完全依靠人工智能，直接从摄像头获取的视觉输入生成控制指令，如转向、加速和制动，而无需传统编程介入，提高了数据处理效率。

数据驱动的自动驾驶：特斯拉的“影子模式”与技术迭代

特斯拉FSD Beta V12的发布，是一次技术的飞跃，开启了快速迭代的新篇章。在推出V12版本后，特斯拉“马不停蹄”地推出了V12.3.1和V12.3.2等更新版本，目前FSD V12.4.3陆续发布到更多车辆，FSD V12.5已经在测试中。这种快速的技术迭代，得益于特斯拉的“影子模式”，即在实际驾驶过程中收集数据，即使在自动驾驶功能未被激活时也能进行。这些数据随后被用于FSD的训练，使得系统能够学习并适应各种驾驶场景，显著提升其准确率和可靠性。

特斯拉的“影子模式”是其FSD系统持续进化的关键因素。这种模式允许车辆在实际驾驶过程中收集数据，即使在自动驾驶功能未被激活时也能进行。这些数据随后被用于FSD的训练，使得系统能够学习并适应各种驾驶场景，显著提升其准确率和可靠性。据公司财报，FSD Beta累积里程截至24Q1已突破13亿英里，其中，FSD (Supervised) V12的累积里程已超过3亿英里。

特斯拉Robotaxi的探索与突破：自动驾驶出租车的未来

特斯拉在Robotaxi领域的探索，标志着自动驾驶技术商业化应用的新阶段。特斯拉的Robotaxi被命名为Cybercab，是发布会的核心亮点。Cybercab为两座设计，取消了传统的方向盘和踏板，纯视觉方案，售价低于3万美元，计划于2026年开始生产，并在2027年实现大规模量产。Cybercab的使用成本可低至0.2美元/英里，并配备自动清洁系统和无线充电功能。特斯拉还在规划升级版本的Cybercab 2。Cybercab将搭载AI 5计算硬件。

特斯拉的Robotaxi服务不仅局限于自有车队，还鼓励车主将其车辆加入特斯拉共享车队，在车主工作或度假时为其产生收入。这种模式有望实现车辆的自产、自销和自采集的完整数据闭环，有利于自动驾驶算法的迭代，并实现更好、更便宜的自动驾驶服务，进而提高自身的用户黏性和盈利能力。

特斯拉的全自动驾驶解决方案应与配备HW3和HW4硬件的车辆兼容，全球约有650万辆，其中美国约250万辆。为了启动这项服务，特斯拉将部署一支由现有Model 3和Model Y车辆组成的车队，包括那些即将结束租赁和库存中的车辆，同时，选择将自己的车辆加入robotaxi服务的车主可以对车队进行补充。从长远来看，特斯拉robotaxi车队的大部分车辆可能由第三方合作伙伴拥有和运营，特斯拉自己托管打车平台，并可能保留一小部分自己的车辆。

总结

特斯拉通过其端到端自动驾驶技术，不仅推动了智能驾驶技术的发展，也为自动驾驶出租车的商业化应用提供了新的可能性。随着技术的不断迭代和数据的积累，特斯拉的FSD系统正逐步实现更高级别的自动驾驶能力，而其Robotaxi服务的推出，预示着未来出行方式的变革。特斯拉的创新之路，为整个汽车行业提供了宝贵的经验和启示，也为智能驾驶技术的未来发展指明了方向。随着技术的成熟和应用的扩大，我们有理由相信，端到端自动驾驶技术将在未来出行领域扮演越来越重要的角色。